LOCAL axis : direction ; angle : plane_angle_measure ; conv_angle : plane_angle_measure ; ya , pa , ra : plane_angle_measure ; ucf : REAL  ; dx , dy , dz : REAL  ; s_a , c_a : REAL  ; rotmat : ARRAY  [ 1 : 3 ] OF  ARRAY [ 1 : 3 ] OF REAL  ; cm1 : REAL  ; s_y , c_y : REAL  ; s_r , c_r : REAL ; END_LOCAL ; IF  'kinematic_structure_schema.ypr_rotation' IN TYPEOF ( rotation ) THEN  RETURN  ( rotation ) ; END_IF  ; axis := normalise ( rotation \ rotation_about_direction . direction_of_axis ) ; angle := rotation \ rotation_about_direction . rotation_angle ; IF  ( angle = 0.0 ) THEN  RETURN  ( [ 0.0 , 0.0 , 0.0 ] ) ; END_IF  ; dx := axis . direction_ratios [ 1 ] ; dy := axis . direction_ratios [ 2 ] ; dz := axis . direction_ratios [ 3 ] ; conv_angle := plane_angle_for_pair_in_radian ( pair , angle ) ; IF  ( conv_angle = ? ) THEN  RETURN  ( ? ) ; END_IF  ; ucf := angle / conv_angle ; s_a := SIN  ( conv_angle ) ; c_a := COS  ( conv_angle ) ; IF  ( dy = 0.0 ) AND  ( dx * dz = 0.0 ) THEN  REPEAT  WHILE  ( conv_angle <= - PI  ) ; conv_angle := conv_angle + 2.0 * PI  ; END_REPEAT  ; REPEAT WHILE ( conv_angle > PI  ) ; conv_angle := conv_angle - 2.0 * PI  ; END_REPEAT ; ya := ucf * conv_angle ; IF  ( conv_angle <> PI  ) THEN  ra := - ya ; ELSE  ra := ya ; END_IF  ; IF  ( dx <> 0.0 ) THEN  IF  ( dx > 0.0 ) THEN  RETURN  ( [ 0.0 , 0.0 , ya ] ) ; ELSE  RETURN  ( [ 0.0 , 0.0 , ra ] ) ; END_IF  ; ELSE  IF  ( dz > 0.0 ) THEN  RETURN  ( [ ya , 0.0 , 0.0 ] ) ; ELSE  RETURN  ( [ ra , 0.0 , 0.0 ] ) ; END_IF  ; END_IF  ; END_IF  ; IF  ( ( dy <> 0.0 ) AND  ( dx = 0.0 ) AND  ( dz = 0.0 ) ) THEN  IF  ( c_a >= 0.0 ) THEN  ya := 0.0 ; ra := 0.0 ; ELSE  ya := ucf * PI  ; ra := ya ; END_IF  ; pa := ucf * ATAN  ( s_a , ABS  ( c_a ) ) ; IF  ( dy < 0.0 ) THEN  pa := - pa ; END_IF  ; RETURN  ( [ ya , pa , ra ] ) ; END_IF  ; cm1 := 1.0 - c_a ; rotmat := [ [ dx * dx * cm1 + c_a , dx * dy * cm1 - dz * s_a , dx * dz * cm1 + dy * s_a ] , [ dx * dy * cm1 + dz * s_a , dy * dy * cm1 + c_a , dy * dz * cm1 - dx * s_a ] , [ dx * dz * cm1 - dy * s_a , dy * dz * cm1 + dx * s_a , dz * dz * cm1 + c_a ] ] ; IF  ( ABS  ( rotmat [ 1 ] [ 3 ] ) = 1.0 ) THEN  BEGIN  IF  ( rotmat [ 1 ] [ 3 ] = 1.0 ) THEN  pa := 0.5 * PI  ; ELSE  pa := - 0.5 * PI  ; END_IF  ; ra := 0.0 ; ya := ATAN  ( rotmat [ 2 ] [ 1 ] , rotmat [ 2 ] [ 2 ] ) ; IF  ( rotmat [ 2 ] [ 2 ] < 0.0 ) THEN  IF  ya <= 0.0 THEN  ya := ya + PI  ; ELSE  ya := ya - PI  ; END_IF  ; END_IF  ; END  ; ELSE  BEGIN ya := ATAN  ( - rotmat [ 1 ] [ 2 ] , rotmat [ 1 ] [ 1 ] ) ; IF  ( rotmat [ 1 ] [ 1 ] < 0.0 ) THEN  IF  ( ya <= 0.0 ) THEN  ya := ya + PI  ; ELSE  ya := ya - PI  ; END_IF  ; END_IF  ; ra := ATAN  ( - rotmat [ 2 ] [ 3 ] , rotmat [ 3 ] [ 3 ] ) ; IF  ( rotmat [ 3 ] [ 3 ] < 0.0 ) THEN  IF  ( ra <= 0.0 ) THEN  ra := ra + PI  ; ELSE  ra := ra - PI ; END_IF  ; END_IF  ; s_y := SIN  ( ya ) ; c_y := COS  ( ya ) ; s_r := SIN ( ra ) ; c_r := COS ( ra ) ; IF  ( ( ABS  ( s_y ) > ABS  ( c_y ) ) AND  ( ABS  ( s_y ) > ABS  ( s_r ) ) AND  ( ABS  ( s_y ) > ABS  ( c_r ) ) ) THEN  cm1 := - rotmat [ 1 ] [ 2 ] / s_y ; ELSE  IF  ( ( ABS  ( c_y ) > ABS  ( s_r ) ) AND ( ABS  ( c_y ) > ABS  ( c_r ) ) ) THEN  cm1 := rotmat [ 1 ] [ 1 ] / c_y ; ELSE  IF ( ABS  ( s_r ) > ABS ( c_r ) ) THEN cm1 := - rotmat [ 2 ] [ 3 ] / s_r ; ELSE cm1 := rotmat [ 3 ] [ 3 ] / c_r ; END_IF  ; END_IF  ; END_IF  ; pa := ATAN ( rotmat [ 1 ] [ 3 ] , cm1 ) ; END ; END_IF ; ya := ya * ucf ; pa := pa * ucf ; ra := ra * ucf ; RETURN ( [ ya , pa , ra ] ) ;